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    Das Fachgebiet der Automatisierungstechnik beschäftigt sich schwerpunktmäßig mit der industriellen Praxis der Prozessautomatisierung verfahrenstechnischer Anlagen, der Fertigungsautomatisierung und der Prozessleittechnik.

    atp edition

    Technical faults in elastically-actuated robots

    Expert opinions and methodological analyses

    Autor: Philipp Beckerle / Gernot Perner / Florian Stuhlenmiller / Stephan Rinderknecht

    Ausgabe 06 


    10 Seiten

    Schlüsselwörter: Automatisierungstechnik

    Robotic systems using elastic actuators provide safe human-robot interaction and energy-efficient operation. Since increased complexity and critical operation states could foster fault occurrence, this paper investigates faults in elastically-actuated robots. To identify and assess relevant faults, expert opinions from an online survey are statistically evaluated and methodological analyses are performed considering a practical example. A variable torsion stiffness actuator is therefore examined by a function and structure analysis that feeds a failure mode and effects analysis. Beyond confirming the results of previous studies, the analyses in this paper substantiate the potential relevance of faults in the elastic elements and that faults might have crucial effect on human-machine interaction in general. From a methodological perspective, failure mode and effects analysis appears very suitable for fault analysis in systems engineering.