Durch aktuelle Trends im Kontext der Digitalisierung und Industrie 4.0 wird die Bedienung mechatronischer Systeme zunehmend komplexer. Um dieser Herausforderung zu begegnen, bedarf es gebrauchstauglicher Systeme, die der Mensch unproblematisch beherrschen kann. Dies lässt sich insbesondere erreichen, wenn bei der Entwicklung von mechatronischen Systemen die Rolle des Bedieners kontinuierlich berücksichtigt wird. Zu diesem Zweck wurde von einem interdisziplinären Konsortium im Rahmen des Forschungsprojektes PEBeMA ein Referenzmodell für die nutzerzentrierte Entwicklung von mechatronischen Systemen erarbeitet. Im Beitrag werden neben dem grundsätzlichen Ablauf des Referenzmodells ebenso konkrete Aktionen beschrieben, die innerhalb der Entwicklung die Umsetzung gebrauchstauglicher Systeme unterstützen.